美团关联公司北京三快在线科技有限公司11月5日公开一项“一种视觉定位方法及装置”专利，申请公布号为CN111288971A，申请日期为2020年3月26日。
该专利摘要显示，本说明书公开了一种视觉定位方法及装置，无人车可获取当前时刻的环境图像以及待定位姿，并根据电子地图中最近一次确定出实际位姿的第一子图包含的各定位图像对应的实际位姿，确定与该待定位姿的距离小于第一预设距离的实际位姿，并将该实际位姿对应的定位图像作为目标图像，确定以该目标图像为锚点的第二子图，最后根据该第二子图包含的各定位图像以及该环境图像，确定该无人车的实际位姿。
通过从最近一次确定出实际位姿的第一子图包含的各定位图像中，确定当前时刻的目标图像，以确定第二子图，并根据该第二子图包含的各定位图像和环境图像，基于各定位图像对应的实际位姿进行定位，提高了定位的准确率。
